1382年5月29日（明讲武十五年四月十六日），朱元璋设置锦衣卫。它原是护卫皇宫的亲军，掌管皇帝出人仪仗。明太祖加强专制统治，使锦衣卫的权力扩大，兼管刑狱、侦察、缉捕盗贼奸党、监视文武百官。
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最高长官为指挥使，常由功臣、外戚充任，设同知、企事等官职，其下有官校，专司侦察。
锦衣卫所属之锁抚司分南北两部，北镇抚司专及诏狱，直接取旨行事，用刑尤为酷烈。锦衣卫屠杀文武大臣，镇压各地人民，罗织大狱，捕人甚众。到明成祖朱棣统治时期，锦衣卫的特务性质进一步加强。
1420年又设东厂。1477年明宪宗更设西厂。明武宗又增设内行厂，统称厂卫制度，开创了中国特务制度的先河。
