晏婴不但在迎接外国使节的时候做到了堂堂正正，而且在出使外国之时，每次也能态度决然，随机应变，不辱使命。
春秋末期，诸侯均畏惧楚国的强大，小国前来朝拜，大国不敢不与之结盟，楚国简直成了诸侯国中的霸主，齐相国晏婴，奉齐景公之命出使楚国。楚灵王听说齐使为相国晏婴后，对左右说：“晏平仲身高不足五尺，但是却以贤名闻于诸侯，寡人以为楚强齐弱，应该好好羞辱齐国一番，以扬楚国之威，如何?”太宰一旁言道：“晏平仲善于应对问答，一件事不足以使其受辱，必须如此这般方可。”楚王大悦，依计而行。
晏婴身着朝衣，乘车来到了楚国都城东门，见城门未开，便命人唤门，守门人早已得了太宰的吩咐。指着旁边的小门说：“相国还是从这狗洞中进出吧!这洞口宽敞有余，足够您出入，又何必费事打开城门从门而入呢?”晏婴听罢，笑了一笑，言道：“这可是狗进出的门，又不是人进出的门，出使狗国的人从狗门出入，出使人国的人从人门出入，我不知道自己是来到了人国呢，还是狗国呢?我想楚国不会是一个狗国吧!”守门之人将晏婴的话传给了楚灵王，楚灵王听罢，沉思了一会儿，才无可奈何的吩咐打开城门，让晏婴堂堂正正地进入了楚都。
